A Kendo (剣道), amely a japán kultúra egyik jellegzetessége, a bushi társadalmi osztály, azaz a szamurájok életmódjából és szellemiségéből alakult ki.
Az első feljegyzések a kard használatról a VII. századból erednek.
A Japánban dúló polgárháborúknak köszönhetően a kard minőségégét szinte tökéletesre kezelték és ezzel együtt a harci technikák is rohamosan fejlődésnek indultak.
Az 1500-as években több mint 600 különböző stílusú vívóiskolát tartottak számon.
Minden dojo-nak volt egy vívómestere aki Kenjutsut, a kard használatának technikáit tanította a Bushiknak. Eleinte igazi kardal vagy fakardal gyakoroltak, amely rendkívül veszélyes volt, ezért idővel kialakítottak egy védőfelszerelést és egy több tagból álló rugalmas bambuszkardot. 
Ezáltal a tanulók sokkal gyorsabban fejlődtek, és hatékonyabbá váltak a harcban.
1868-ban megszűnt a feudalizmus Japánban, ennek következtében a szamurájok korának vége szakadt. A munkanélkülivé vált kardvívóknak más jövedelemforrás után kellett nézniük. Sokan vívóbemutatót tartottak, amelyek igen népszerűnek bizonyultak mivel a shogun ideje alatt nem volt szabad a köznépnek a szamurájok gyakorlását néznie. Egyes, mesterek Kendo iskolákat alapítottak, melyek évszázadokig működtek, és hozták létre a mai edzések alapjait.
1871-ben egy új törvényjavaslatot fogadtak el, innentől kezdve a Kendo-t kötelezően oktatták az iskolákban. Ezáltal a vívás művészete már nem csak a szamurájok kiváltsága volt, hanem az átlagember számára is elérhetővé vált. Majd létrejött a
Dai Nihon Butokukai (Össz Japán Harcművészetek Szövetsége) amely egyesítette
a vívóiskolákat és a Kendo szabályait.
A II. világháborús megszállás alatt az amerikai hadsereg betiltotta a Kendo-t mivel a Japán gondolkodásmód megtestesülését látták benne.
1970-ben megalakult az International Kendo Federation (Nemzeti Kendo Szövetség), melynek jelenelg 41 ország tagja.
Ma japánban körülbelül 3 millió ember Kendozik, japánon kívül további 1 millió.
